Unitree G1 Dex3-1 komplektą sudaro dvi trijų pirštų robotinės plaštakos, skirtos Unitree G1 humanoidiniam robotui. Kiekviena turi septynis laisvės laipsnius ir septynis miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu. Kiekvienoje plaštakoje yra 33 slėgio jutikliai delne, pirštuose ir jų galuose. Hibridinis jėgos bei padėties valdymas leidžia tiksliai kontroliuoti judėjimą ir kontaktą su objektu. ±2 mm piršto galiuko padėties pakartojamumas, 1000 Hz ryšys, USB 2.0 ir išsamūs grįžtamojo ryšio duomenys suteikia pagrindą sudėtingam manipuliavimui bei judesio ir kontakto matavimui.
Nykštys turi tris, smilius ir didysis pirštas – po du laisvės laipsnius. Nykščio sąnarių diapazonai yra -60–60°, -35–60° ir 0–100°, o abiejų kitų pirštų – 0–90° ir 0–100°. Tokia kinematika leidžia keisti pirštų padėtį keliose plokštumose bei pritaikyti sugriebimą konkrečiai užduočiai. ±2 mm galiuko pakartojamumas padeda vienodai atkartoti judesius.
Kiekvienoje plaštakoje devyniose matricose yra 33 slėgio jutikliai, taigi poroje – 66 matavimo elementai. Delne yra trys 2 × 2 matricos, pirštų pagalvėlėse – dar trys 2 × 2, o pirštų galiukuose – trys 3 × 1 matricos. Aptikimo diapazonas siekia 10–2500 g, didžiausia jutiklio nepažeidžianti apkrova – 20 kg. Jutikliai pateikia ir savo temperatūrą. 1000 Hz duomenų perdavimas leidžia greitai analizuoti kontaktą bei valdyti sugriebimą.
Sistema valdo ne tik pirštų padėtį, bet ir jėgą. Kiekvienoje plaštakoje yra šeši tiesioginės pavaros bešepetėliai jėgos valdymo mazgai ir vienas reduktorinės pavaros mazgas. Naudojami F-1515-108 bei F-1515-214 modeliai. Galima valdyti momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 teorinis didžiausias momentas yra 0,76 N·m, faktinis – 0,49 N·m sukimosi ir 1,37 N·m priešinga kryptimi. F-1515-214 vertės atitinkamai yra 1,498, 0,86 ir 3,1 N·m.
Pateikiami sąnario režimo, padėties, greičio, momento, temperatūros, įtampos, srovės ir IMU duomenys. Papildomai gaunami slėgio jutiklių rodmenys ir jų temperatūra. Valdymo duomenys taip pat apima sąnario standumo bei slopinimo koeficientus. Tai leidžia stebėti plaštakos veikimą atliekant užduotį ir vienu metu vertinti kelis parametrus judesių planavimui.
USB 2.0 sąsajos perdavimo dažnis yra 1000 Hz. Pilną siunčiamą paketą sudaro 1234 baitai, gaunamą – 1270 baitų. Sąnarių valdymas taip pat veikia 1000 Hz dažniu, naudojamas High Speed Unibus. Dažni atnaujinimai ir platus duomenų rinkinys padeda valdyti sudėtingas judesių sekas.
Viena ištiesta plaštaka sveria 710 g, jos matmenys – 175 × 88 × 77 mm. Suderinamumas su G1 leidžia atlikti įvairias manipuliavimo užduotis. Kompaktiškoje konstrukcijoje sutelktos pažangios pavaros, slėgio jutikliai ir matavimo funkcijos, todėl galima tiksliai stebėti bei kontroliuoti roboto darbą.
| Gamintojas / modelis | Unitree / DEX3WT-214T |
|---|---|
| Suderinamumas | Unitree G1 |
| Rinkinys | Kairė ir dešinė plaštaka |
| Lytėjimo jutikliai | Yra |
| Vienos plaštakos svoris | 710 g |
| Matmenys ištiestai | 175 × 88 × 77 mm |
| Laisvės laipsniai | 7: nykštys 3, smilius 2, didysis pirštas 2 |
| Pavara | 6 tiesioginės ir 1 reduktorinės pavaros mazgas |
| Nykščio sąnarys 0 / 1 / 2 | -60–60° / -35–60° / 0–100° |
| Smiliaus sąnarys 0 / 1 | 0–90° / 0–100° |
| Didžiojo piršto sąnarys 0 / 1 | 0–90° / 0–100° |
| Galiuko padėties pakartojamumas | ±2 mm |
| Plaštakos įtampa | 12–58 V |
| Ramybės srovė | 0,2 A prie 58 V |
| Didžiausia srovė | 10 A |
| Sąsaja | USB 2.0 |
| Darbinė temperatūra | -20–60 °C |
| Apkrova delnu žemyn | Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s |
| Apkrova delnu į kairę | Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s |
| Jutiklių matricos | 9 kiekvienoje plaštakoje, 33 slėgio jutikliai |
| Matricų raiška | Delnas: 3 × (2 × 2); pirštų pagalvėlės: 3 × (2 × 2); galiukai: 3 × (3 × 1) |
| Aptikimo diapazonas | 10–2500 g |
| Jutiklio apkrova be pažeidimo | Iki 20 kg |
| Ryšio dažnis | 1000 Hz |
| Pilnas paketas | Siuntimas 1234 baitai; gavimas 1270 baitų |
| Matavimo duomenys | Režimas, padėtis, greitis, momentas, temperatūra, įtampa, srovė, IMU, jutiklio slėgis ir temperatūra |
| Valdymo duomenys | Režimas, padėtis, greitis, momentas, standumas, slopinimas |
| Sąnarių modeliai | F-1515-108 ir F-1515-214 |
| Sąnario svoris / matmenys | 45 g / 34,8 × 23,1 × 23,3 mm |
| Perdavimo santykis | F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214 |
| Teorinis didžiausias momentas | F-1515-108: 0,76 N·m; F-1515-214: 1,498 N·m |
| Faktinis momentas sukimosi kryptimi | F-1515-108: 0,49 N·m; F-1515-214: 0,86 N·m |
| Faktinis momentas priešinga kryptimi | F-1515-108: 1,37 N·m; F-1515-214: 3,1 N·m |
| Didžiausias kampinis greitis | F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s |
| Didžiausia linijos srovė | 4,76 A |
| Sąnario valdymo dažnis | 1000 Hz |
| Sąnario ryšys | High Speed Unibus |
| Enkoderis | Absoliučios rotoriaus padėties |
| Sąnario darbinė temperatūra | -20–60 °C |
| Sąnario įtampa | 12–24 V |
| Variklio grįžtamasis ryšys | Momentas, kampas, kampinis greitis, temperatūra |
| Variklio komandos | Momentas, kampas, kampinis greitis, standumas, slopinimas |
Dovanos prie užsakymų nuolat keičiasi dėl riboto jų kiekio
NEMOKAMAS PRISTATYMAS PERKANT UŽ 50 EUR IR DAUGIAU
Nemokamas pristatymas į Omniva paštomatą perkant daugiau nei 50 Eur
Nemokamas pristatymas į LP Express arba Lietuvos paštą perkant daugiau nei 70 Eur
Nemokamas pristatymas į namus ar darbovietę perkant daugiau nei 150 Eur.
PRISTATYMAS Į Express arba Omniva SIUNTŲ TERMINALĄ
Siuntimas kainuoja 2,49 EUR. Į LP Express 3,99
Užsakius iki 14 val., prekes išsiunčiame tą pačią dieną (tik darbo dienomis). Į siuntų terminalą jūsų užsakymas bus pristatytas per 1-3 darbo dienas nuo išsiuntimo dienos. Paštomatas parenkamas automatiškai artimiausias nuo jūsų pateikto adreso.
Nukreipti siuntą į kitą pristatymo vietą galimybės nėra. Siuntą galite atsiimti jums patogiu laiku. Siuntų terminalai veikia 24 valandas per parą.
PRISTATYMAS Į LIETUVOS PAŠTO SKYRIUS
Pristatymo kaina į pašto skyrius – 3,99 EUR.
Užsakius iki 14 val., prekes išsiunčiame tą pačią dieną (tik darbo dienomis). Į Lietuvos pašto skyrius prekės bus pristatytos per 1-3 darbo dienas nuo išsiuntimo dienos.
PRISTATYMAS Į NAMUS AR Į DARBOVIETĘ KURJERIU
Pristatymo kaina - 4,99 EUR
Užsakymą priims kurjeris ir pristatys jums tiesiai į namus ar darbovietę. Dažniausiai tai trunka 1-3 darbo dienas nuo išsiuntimo dienos.
PRISTATYMAS Į UŽSIENIO VALSTYBES
Pristatymo kaina - 6,99 EUR.
Užsakymas išsiunčiamas per 2 darbo dienas. Pristatymo laikas svyruoja nuo valstybės į kurią siunta keliauja. Dažnais atvejais pristatymo laikas yra tik 2-3 dienas ilgesnis nei Lietuvoje.
P.S Pristatymo kaina gali didėti jeigu prekės yra labai didelės arba jų svoris viršyja standartus, kurie nurodyti pristatymo tarnybų puslapiuose. Tokiais atvejais patys susisiekiame ir aptariame situaciją, Jums papildomai nieko daryti nereikia.
