Unitree G1 Dex3-1 komplektą sudaro dvi trijų pirštų robotinės plaštakos, skirtos Unitree G1 humanoidiniam robotui. Kiekviena turi septynis laisvės laipsnius ir septynis miniatiūrinius bešepetėlius sąnarius su jėgos valdymu. Ši versija neturi lytėjimo jutiklių. Hibridinis jėgos bei padėties valdymas leidžia tiksliai kontroliuoti judėjimą. ±2 mm piršto galiuko padėties pakartojamumas, 1000 Hz ryšys, USB 2.0 ir išsamūs grįžtamojo ryšio duomenys suteikia pagrindą sudėtingam manipuliavimui bei mechanizmo stebėjimui.
Nykštys turi tris, smilius ir didysis pirštas – po du laisvės laipsnius. Nykščio sąnarių diapazonai yra -60–60°, -35–60° ir 0–100°, o abiejų kitų pirštų – 0–90° ir 0–100°. Tokia kinematika leidžia keisti pirštų padėtį keliose plokštumose bei pritaikyti sugriebimą konkrečiai užduočiai. ±2 mm galiuko pakartojamumas padeda vienodai atkartoti judesius.
Sistema valdo ne tik pirštų padėtį, bet ir jėgą. Kiekvienoje plaštakoje yra šeši tiesioginės pavaros bešepetėliai jėgos valdymo mazgai ir vienas reduktorinės pavaros mazgas. Naudojami F-1515-108 bei F-1515-214 modeliai. Galima valdyti momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą. F-1515-108 teorinis didžiausias momentas yra 0,76 N·m, faktinis – 0,49 N·m sukimosi ir 1,37 N·m priešinga kryptimi. F-1515-214 vertės atitinkamai yra 1,498, 0,86 ir 3,1 N·m.
Pateikiami sąnario režimo, padėties, greičio, momento, temperatūros, įtampos, srovės ir IMU duomenys. Valdymo duomenys taip pat apima sąnario standumo bei slopinimo koeficientus. Tai leidžia stebėti plaštakos veikimą atliekant užduotį ir vienu metu vertinti kelis parametrus judesių planavimui.
USB 2.0 sąsajos perdavimo dažnis yra 1000 Hz. Pilną siunčiamą paketą sudaro 1234 baitai, gaunamą – 1270 baitų. Sąnarių valdymas taip pat veikia 1000 Hz dažniu, naudojamas High Speed Unibus. Dažni atnaujinimai ir platus duomenų rinkinys padeda valdyti sudėtingas judesių sekas.
Viena ištiesta plaštaka sveria 710 g, jos matmenys – 175 × 88 × 77 mm. Suderinamumas su G1 leidžia atlikti įvairias manipuliavimo užduotis. Kompaktiškoje konstrukcijoje sutelktos pažangios pavaros, judesio valdymo ir grįžtamojo ryšio funkcijos, todėl galima tiksliai stebėti bei kontroliuoti roboto darbą.
| Gamintojas / modelis | Unitree / DX31-214N |
|---|---|
| Suderinamumas | Unitree G1 |
| Rinkinys | Kairė ir dešinė plaštaka |
| Lytėjimo jutikliai | Nėra |
| Vienos plaštakos svoris | 710 g |
| Matmenys ištiestai | 175 × 88 × 77 mm |
| Laisvės laipsniai | 7: nykštys 3, smilius 2, didysis pirštas 2 |
| Pavara | 6 tiesioginės ir 1 reduktorinės pavaros mazgas |
| Nykščio sąnarys 0 / 1 / 2 | -60–60° / -35–60° / 0–100° |
| Smiliaus sąnarys 0 / 1 | 0–90° / 0–100° |
| Didžiojo piršto sąnarys 0 / 1 | 0–90° / 0–100° |
| Galiuko padėties pakartojamumas | ±2 mm |
| Plaštakos įtampa | 12–58 V |
| Ramybės srovė | 0,2 A prie 58 V |
| Didžiausia srovė | 10 A |
| Sąsaja | USB 2.0 |
| Darbinė temperatūra | -20–60 °C |
| Apkrova delnu žemyn | Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s |
| Apkrova delnu į kairę | Kambario temperatūroje laikant kietą Ø5 cm apvalų objektą: iki 500 g; iki 400 W 3 s |
| Ryšio dažnis | 1000 Hz |
| Pilnas paketas | Siuntimas 1234 baitai; gavimas 1270 baitų |
| Matavimo duomenys | Režimas, padėtis, greitis, momentas, temperatūra, įtampa, srovė, IMU |
| Valdymo duomenys | Režimas, padėtis, greitis, momentas, standumas, slopinimas |
| Sąnarių modeliai | F-1515-108 ir F-1515-214 |
| Sąnario svoris / matmenys | 45 g / 34,8 × 23,1 × 23,3 mm |
| Perdavimo santykis | F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214 |
| Teorinis didžiausias momentas | F-1515-108: 0,76 N·m; F-1515-214: 1,498 N·m |
| Faktinis momentas sukimosi kryptimi | F-1515-108: 0,49 N·m; F-1515-214: 0,86 N·m |
| Faktinis momentas priešinga kryptimi | F-1515-108: 1,37 N·m; F-1515-214: 3,1 N·m |
| Didžiausias kampinis greitis | F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s |
| Didžiausia linijos srovė | 4,76 A |
| Sąnario valdymo dažnis | 1000 Hz |
| Sąnario ryšys | High Speed Unibus |
| Enkoderis | Absoliučios rotoriaus padėties |
| Sąnario darbinė temperatūra | -20–60 °C |
| Sąnario įtampa | 12–24 V |
| Variklio grįžtamasis ryšys | Momentas, kampas, kampinis greitis, temperatūra |
| Variklio komandos | Momentas, kampas, kampinis greitis, standumas, slopinimas |
Подарки к заказам постоянно меняются ввиду их ограниченного количества.
БЕСПЛАТНАЯ ДОСТАВКА ПРИ ПОКУПКАХ НА СУММУ 50 ЕВРО И БОЛЕЕ
Бесплатная доставка до почтового автомата Omniva при покупке на сумму более 50 евро.
Бесплатная доставка LP Express или Почтой Литвы при покупке на сумму более 70 евро.
Бесплатная доставка домой или на работу при покупке на сумму более 150 евро.
ДОСТАВКА В экспресс или посылочный терминал Omniva
Стоимость доставки 2,49 евро. В LP Express 3.99
При заказе до 14:00 отправляем товар в тот же день (только в рабочие дни). Ваш заказ будет доставлен в посылочный автомат в течение 1-3 рабочих дней со дня отправки. Ближайшее почтовое отделение по указанному вами адресу выбирается автоматически.
Перенаправить груз в другой пункт доставки невозможно. Вы можете забрать посылку в удобное для вас время. Почтоматы работают круглосуточно.
ДОСТАВКА В ПОЧТОВЫЕ ОТДЕЛЕНИЯ ЛИТВЫ
Стоимость доставки в почтовые отделения составляет 3,99 евро.
При заказе до 14:00 отправляем товар в тот же день (только в рабочие дни). Товар будет доставлен в почтовые отделения Литвы в течение 1-3 рабочих дней со дня отправки.
ДОСТАВКА КУРЬЕРОМ НА ДОМ ИЛИ НА РАБОТУ
Стоимость доставки - 4,99 евро.
Заказ заберет курьер и доставит прямо к вам домой или на работу. Обычно это занимает 1-3 рабочих дня со дня отправки.
ДОСТАВКА В ЗАРУБЕЖНЫЕ СТРАНЫ
Цена доставки - 6,99 евро.
Заказ отправляется в течение 2 рабочих дней. Срок доставки варьируется в зависимости от страны, в которую отправляется посылка. Во многих случаях срок доставки всего на 2-3 дня дольше, чем в Литве.
PS Цена доставки может увеличиться, если товар очень большой или его вес превышает нормы, указанные на страницах служб доставки. В таких случаях мы связываемся и обсуждаем ситуацию сами, ничего дополнительно делать не нужно.
